中楯 龍, 橋爪 誠

Ryu NAKADATE, Makoto HASHIZUME

九州大学先端医療イノベーションセンター

Center for Advanced Medical Innovation, Kyushu University

キーワード : robot, visual servoing, tracking, out-of-plane

本稿では，プローブを把持するロボットを用いた超音波画像誘導システムについての著者らの研究を紹介する．一つ目は自動検査システムである．ロボットが超音波画像を認識しながら目的の患部を自動で探索し，明瞭画像を得るプログラムについて解説する．二つ目は患部の動きにリアルタイムに追従するシステムである．一般的な2次元Bモード画像のみを用いて3次元追従を実現する手法を解説し，それらの生体組織での動作実験について解説する．

In this paper, two of our investigations of ultrasound image feedback control methods for a probe-holding robot are described. The first is an autonomous positioning system. The proposed algorithm enables the robot to autonomously search and detect the target organ, and obtain a clear ultrasound image. The second is a real-time visual servoing system that tracks the movement of the target organ. The proposed method requires only a normal 2-dimensional B-mode probe for 3-dimensional tracking. The results of testing in human tissue are also described.